涂裝烘箱-烘箱-浩偉工藝嚴(yán)苛精度高(查看)

根據(jù)烘箱的工藝要求，對(duì)烘箱噴涂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究。通過對(duì)箱式產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的分析，對(duì)噴涂工作面進(jìn)行了順序規(guī)劃，并對(duì)噴涂系統(tǒng)進(jìn)行了合理的設(shè)備選型。為了實(shí)現(xiàn)工件在輸送鏈中的*定位，設(shè)計(jì)了特殊的工裝，用于噴灑作業(yè)中的噴槍和工件的位置和姿態(tài)。利用solidworks軟件的參數(shù)化建模功能，對(duì)箱體進(jìn)行了參數(shù)化建模，建立了零件三維模型數(shù)據(jù)庫(kù)。選擇兩個(gè)fanucp-50ib噴涂機(jī)器人在兩個(gè)位置同時(shí)噴涂工件，以便于機(jī)器人無(wú)死角噴涂。烘箱噴槍軌跡規(guī)劃是機(jī)器人噴塑柔性生產(chǎn)線整個(gè)生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的核心部分。機(jī)器人噴灑時(shí)，由于輸送鏈的運(yùn)動(dòng)，烘箱的刀具坐標(biāo)系將相對(duì)于工件的原點(diǎn)偏移。因此，機(jī)器人末端噴槍的工件坐標(biāo)系和刀具坐標(biāo)系也應(yīng)考慮這一因素。在此基礎(chǔ)上，規(guī)劃了噴涂路徑。本章詳細(xì)介紹了工具坐標(biāo)系的建立和軌道的規(guī)劃。塑料噴涂機(jī)器人坐標(biāo)系的建立是為了描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，便于編程操作。坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在烘箱離線編程時(shí)，在工件上定義一個(gè)參考點(diǎn)，即工件坐標(biāo)原點(diǎn)，作為工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)建立工件坐標(biāo)系。
以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè)，由于規(guī)格多，總是同時(shí)生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜，噴塑烘箱價(jià)格，每種電器柜的柜體、框門板、側(cè)板等不同尺寸的零件，造成機(jī)器人噴涂加工不便，有必要進(jìn)行制造。立式機(jī)器人噴涂柔性生產(chǎn)線。烘箱必須有零件識(shí)別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立、零件在生產(chǎn)線上的*定位和固定，以配合噴塑機(jī)器人的位置和姿態(tài)。
為了便于烘箱無(wú)死角噴涂塑料，涂裝烘箱，選擇兩個(gè)浩偉烘箱分別對(duì)工件進(jìn)行前后噴涂。
（1）噴塑機(jī)器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時(shí)，在盒子的表面貼上射頻識(shí)別標(biāo)簽。工件的數(shù)據(jù)由rfid閱讀器讀取，然后反饋給計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)可以根據(jù)工件信息識(shí)別待噴箱的類型，烘箱，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進(jìn)行噴涂操作。
（2）烘箱的軌跡規(guī)劃?；谙潴w的solidworks參數(shù)化建模，在分析外部工件相對(duì)于刀具坐標(biāo)系原點(diǎn)偏移的基礎(chǔ)上，建立了機(jī)器人的工件坐標(biāo)系。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人的噴涂路徑進(jìn)行了規(guī)劃。為了解決機(jī)器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴槍軌跡。
paintpro離線編程具有以下主要功能：
（1）驗(yàn)證烘箱坐標(biāo)的可訪問性：記錄位置時(shí)，如果坐標(biāo)系的軸為綠色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)；如果坐標(biāo)系的軸為紅色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)。
（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運(yùn)行時(shí)，通過分析烘箱的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，可以找到各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)范圍。paintpro軟件中的tp程序使用與真實(shí)機(jī)器人相同的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。為了限制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞，每個(gè)噴涂程序都要建立一個(gè)跟蹤邊界表。在模擬過程和實(shí)際生產(chǎn)過程中，當(dāng)工件進(jìn)入跟蹤邊界區(qū)域時(shí)，機(jī)器人收到指令開始噴涂操作。當(dāng)工件離開跟蹤邊界區(qū)域時(shí)，噴塑烘箱，即使沒有完成噴涂操作，機(jī)器人也會(huì)停止運(yùn)行并顯示跟蹤目標(biāo)損失誤差。
（3）烘箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機(jī)器人控制器。像*的機(jī)器人一樣，控制器可以檢查機(jī)器人的動(dòng)作。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時(shí)，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過程中通過奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的限制，也會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信息。
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